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윗 제품을 한 번 사서 살려봤는데, 제 능력보다는 어떤 이가 어제 딱 성공을 해서 웹에 올려놓은 덕에 저도 따라서 베껴서 성공했습니다.
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중요한 내용 :
제품 마크 : Radar_MB_1R2T_V1.5.8 or V.1.5.9 <== 제품 밑에 반드시 이 마크가 있는 제품에 국한된 내용입니다.
헤더 : AA 55 28 28
시리얼 속도 : 153600
처음 테스트용 라이다와 PC의 연결은 흔한 $2짜리 USB<=>UART 모듈을 사용하시면 됩니다.
핀 연결 : 저기 속도 조정 핀은 연결 안해도 됩니다.
Serial은 3.3V
전원은 5V
중요한 화일들 : 화일 이름은 편하게 각자 정하면 됩니다. 저는 my_lidar.py라고 부릅니다.
이게 메인 Working Code입니다.
Credit : Vidicon from Discord, Subject : zRGJcqa, #radar_mb_1r2t
아래 코드는 matplotlib를 사용해서 너무 느려서, 아래 코드를 사용하지 말고 PyQtGraph 라이브러리를 사용해서 완전히 다시 만든 코드를 사용하십시요. 속도가 100배는 차이가 나는 것 같습니다. 제가 직접 PyQtGraph를 배워가며 만들었습니다.
엄청 빠른 새 코드는 다음 링크에 있습니다. https://wise-self.tistory.com/78?category=1044077
아래 코드는 그냥 구조를 보기 좋으니 데이타 구조가 어떤가를 보기용으로만 쓸만합니다.
주의사항은 serial 라이브러리 설치시 pip3 install pyserial 을 해야지, pip3 install serial을 하시면 안됩니다. (중요)
#!/usr/bin/env python3
import matplotlib.pyplot as plt
import sys
import serial
import time
from enum import Enum
import math
SERIAL_PORT = "/dev/ttyUSB0"
class State(Enum):
START1 = 0
START2 = 1
HEADER = 2
DATA = 3
def readbytes(file, count):
data = ser.read(count)
if len(data) != count:
print("End of file")
return False
return data
if __name__ == "__main__":
try:
ser = serial.Serial(SERIAL_PORT, 153600, timeout=0.1)
except:
print("could not connect to device")
exit()
counter = 0
rmax = 10.0
dist = plt.subplot(111, polar = True)
data_lenght = 0
start_angle = 0
stop_angle = 0
run = True
step = (-math.pi*2)
try:
state = State.START1
while run:
if state == State.START1:
data = ser.read(1)
#if data == False:
# break
if data[0] == 0xAA:
state = State.START2
# else:
# print("sync")
continue
elif state == State.START2:
data = ser.read(1)
#if data == False:
# break
if data[0] == 0x55:
state = State.HEADER
else:
state = State.START1
# print("sync2")
continue
elif state == State.HEADER:
data = ser.read(8)
pack_type = data[0]
data_lenght = int(data[1])
start_angle = int(data[3] << 8) + int(data[2])
stop_angle = int(data[5] << 8) + int(data[4])
#unknown = int(data[7] << 8) + int(data[6])
diff = stop_angle - start_angle
if stop_angle < start_angle:
diff = 0xB400 - start_angle + stop_angle
angle_per_sample = 0
if diff > 1 and (data_lenght-1) > 0:
angle_per_sample = diff / (data_lenght-1)
# print("[{}]\ttype:{},\tlenght {},\tstart: {},\tstop: {}, \tdiff: {} \tdiff: {}".format(counter, pack_type, data_lenght, start_angle, stop_angle, diff, angle_per_sample), end="\n")
counter += 1
if pack_type != 40:
counter = 0
state = State.DATA
continue
elif state == State.DATA:
state = State.START1
#read data
data = ser.read(data_lenght * 3)
#data = readbytes(f, data_lenght * 3)
if data == False:
break
angle_list = []
distance_list = []
quality_list = []
for i in range(0, data_lenght):
data0 = int(data[i*3 + 0])
data1 = int(data[i*3 + 1])
data2 = int(data[i*3 + 2])
distance = (data2 << 8) + data1
angle = (start_angle + angle_per_sample * i)
anglef = step * (angle / 0xB400)
angle_list.append(anglef)
distance_list.append(distance / 1000) # div to convert mm to meter
quality_list.append(data0)
if pack_type != 40:
plt.cla()
continue # package contance no data skip plot
dist.scatter(angle_list, distance_list, c = "purple", s = 3) # dot
# dist.plot(angle_list, distance_list, c = "purple") # line
dist.scatter(angle_list, quality_list, c = "red", s = 1)
dist.set_theta_offset(math.pi / 2)
dist.set_rmax(rmax)
dist.set_rmin(0.0)
plt.pause(0.01)
rmax = dist.get_rmax()
else:
print("error")
except KeyboardInterrupt:
run = False
exit()최근에 물건을 3개를 더 받았는데 그 중 2개가 Radar_MB_1R2T_V1.5.8 이 아니고 Radar_MB_1R2T_V1.5.9 이었습니다.
그리고 그 중 1개는 윗 코드로는 작동을 안해서 원인을 찾아보니, 오는 신호에서 type 이 다른 제품들은 40이었는데 이 한개만 60번으로 나오더군요. 찾아낸 방법은 코드의 라인 84번의 #를 풀면 라이다에서 나오는 신호를 분석해서 스크린에 뿌려줍니다.
그래서 그 제품 하나는 따로 코드를 만들었습니다. 라인 87과 120에 type의 값을 40에서 60으로 바꿨더니 작동하더군요.
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저번에 이 라이다의 문제를 해결한 이가 이 라이다의 ROS v.1용 드라이버도 완성했습니다. 현재는 초벌입니다.
https://github.com/Vidicon/mb_1r2t_ros
GitHub - Vidicon/mb_1r2t_ros: ROS1 driver for the mb_1r2t lidar
ROS1 driver for the mb_1r2t lidar. Contribute to Vidicon/mb_1r2t_ros development by creating an account on GitHub.
github.com
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